行星减速机之结构
由一个内齿环(A)紧密结合於齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮(B)，介於两者之间有一组由三颗齿轮等分组合於托盘上之行星齿轮组(C)，该组行星齿轮依靠著出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游於期间；当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，游星之旋转带动连结於托盘之出力轴输出动力。
行星减速机之特性
行星减速机之传动方式异同於一般传统齿轮之运动方式，传统齿轮仅靠大小齿轮间接触面驱动，所有负荷集中於该接触点，较容易产生齿轮之磨擦与断裂，在高速比中更需要有更多段齿轮相互连结，除占用大量空间外，同时产生更多之磨擦损耗，其每一段减速齿轮之间隙成倍数累计，故其效率相形变低。
行星式齿轮减速机於驱动时，太阳齿、行星齿及内环齿间有六个接触面均匀承受负载，并依附著内齿轨迹呈360度均布冲击负荷，可降低齿轮之磨擦更使齿轮无断裂之虞。行星齿轮采浮游式运动，期间隙相当密合，每段减速间只需藉由阶段齿连结，故其体积相对减少，最高效率可达百分之97。
电动机扭距计算 电机的“扭矩”，单位是 N•m（牛米） 计算公式是 T=9549 * P / n 。
P是电机的额定（输出）功率单位是千瓦（KW） 分母 是额定转速 n 单位是转每分 (r/min) P和 n可从 电机铭牌中直接查到。
设：电机额定功率为P (kw)，转速为n1 (r/min)，减速器总传动比i，传动效率u。 则：输出转矩=9550*P*u*i/n1 (N.m) n=60f/p，p为极对数
根据电机的同步转速n=60f/p计算同步转速：
50HZ时：2极电机3000转/分；4极电机1500转/分；6极电机1000转/分 60HZ时：2极电机3600转/分；4极电机1800转/分；6极电机1200转/分
频率只差10HZ,极数少转速相差多，不知道你电机是几极的，除这个以外，因为上面的计算是同步转速，罩极电机也是异步电机，所以设法在电机设计中设法调整电机的转差率的大小也可以对转速进行控制
速比=电机输出转数÷减速机输出转数 ("速比"也称"传动比")
1.知道电机功率和速比及使用系数，求减速机扭矩如下公式：
减速机扭矩=9550×电机功率÷电机功率输入转数×速比×使用系数
2.知道扭矩和减速机输出转数及使用系数，求减速机所需配电机功率如下公式：
电机功率=扭矩÷9550×电机功率输入转数÷速比÷使用系数
