机器人减速器一般用谐波减速器与RV减速器（即摆线针轮减速器），目前最好的还是径差子减速器（它是汽车差速器演变而来的）。谐波减速器工艺性差，包括日本在内改良还不断；RV减速器工艺成熟，其多曲轴等工艺难度大，径差子减速器也是RV减速器之改良型即取消曲轴，工艺优良且更成熟与优越，径差子减速器传动比可达无穷大（实用型为单齿差），体积比是谐波减速器之二分一（即等体积模数是谐波减速器二倍），谐波减速器柔性传动，径差子减速器刚性传动，机器人刚性传动运动到位缓冲行程更短且小RV减速器，径差子减速器扭矩大体积小适用于机器人各关节。径差子减速器传动效率与行星减速器相当小于谐波减速器与RV减速器，然不少谐波减速器传动效率低于0.8，径差子减速器啮合齿数是行星减速器五倍以上却小于谐波减速器与RV减速器，因而径差子减速器理论精度只能高于谐波减速器难以超越RV减速器。径差子减速器其传输功率大得惊人（谐波减速器工业机器人负荷10Kg，径差子减速器工业机器人就可负荷2000Kg）。现现在用国外行星减速器潜油泵只能用9”（228.6mm）井口，不过现在国产的也在小批量生产，性价比有优势，行星减速机的已经在有些行业批量配套，你可以看看，行星格尔行星减速机。
对于国内消费者来说，与国产减速机相比，进口减速机也是存在一定的劣势。
第一，大部分进口减速机的交货期要远远超过国产减速机的交货期
第二，大部分进口减速机的价格远远超过国产减速机的价格
第三，进口减速机的售后服务没有国产减速机的售后服务来的直接和快；第四，随着我国国内减速机技术的不断发展，进口减速机的技术和质量优势越来越不明显。所以，随着国家对减速机行业发展的越来越重视，国内减速机企业对研发减速机新技术的越来越重视，国产减速机代替进口减速机的趋势将是不可避免的。
